初心高于胜负，热忱丈量青春——中国科学院大学本科SAS机器人战队2025沈阳参赛记
（一）我们，是SAS！
钟楼的指针划过晨光
让每一颗螺丝成为你踏入梦想大门的请柬
每一行代码是你翻越山海的脚步
每一次调试是你对话赛场的底气
RoboMaster机甲大师赛，是全国机器人大赛其中之一。红蓝双方在比赛中操控自主研制的不同类型机器人进行对抗，击打对方机器人和基地，以获得胜利。机器人的研制，融合了机械设计加工、电子电路、嵌入式实时控制、计算机视觉和导航等技术。比赛融合了电竞比赛的机制和自主研制的机器人，让青年工程师站上了舞台。
Robomaster超级对抗赛
中国科学院大学（以下简称国科大）机器人队伍名字叫做SAS，意为Super Academic Shell，成立于2020年。队伍分为3个技术组，分别为机械组，电控组和算法组，分别负责机器人的机械结构、电气连线与实时控制程序、自动瞄准与导航算法。建队至今，队伍共斩获联盟赛步兵对抗赛二等奖两次，三等奖两次；3v3对抗赛二等奖两次，三等奖一次，线上评审三等奖一次。
（二）不断出发
我知道，只有不断出发
才能够追寻，向前的理想
2024赛季刚结束的那个夏天，2024赛季队长兼电控组组长李承昱总结了2024的经验教训，调研了哨兵多种构型的优劣，兼顾控制和调试的简洁性、稳定性，设计了一台新的哨兵机器人机械图纸，给2025赛季留下了宝贵的参考。2024赛季里，队员奉东睿、魏昕原、戴银杏、郎楚涵、马旭等同学组装好的步兵、英雄机器人，李承昱、段文辉、江宏博、唐睿等同学维护的电控代码，孙艺轩、瞿兆瑞等同学参与搭建的自动瞄准工程代码，凯赛尔、黄铮舸等同学维护的导航、决策代码，都为2025赛季奠定了宝贵的基础。
算法组成员正在调试哨兵机器人
队员们总是“不断出发”。青年人不因理想与现实的差距、路途遇到的挫折而停下脚步。2025赛季，队伍新制作了2台机器人——分别为一台崭新的哨兵机器人及一台新生的工程机器人，并对老步兵和英雄进行了维护和调试。2025赛季，一些老队员依然留在队伍里继续参与工作，并逐渐成为“多面手”。2025赛季队长兼算法组组长凯赛尔·赛米江，电控组组长段文辉等老队员的电脑上，安装着多个组所需的开发环境，在完成本组工作的同时，也习惯于从全系统的层面思考解决机器人开发过程中的各种问题。新队员们遇到问题，脑袋里就会想到这些“有能力解决一切问题”的老队员们。
队员们正在检修英雄机器人
新的赛季，队伍迎来了许多新鲜血液，继续书写“青春·热忱”。就像过去的每一个赛季，2025赛季同样是忙碌的。学期中一个个周末、一个个夜晚。寒假延迟走，开学提前来。队员们在实验室与教室里开发着机器人。机械组组长池天健带领刘斐、卢一航、尚博珩、张俊炜等队员组装、维修了新老机器人，电控组组长段文辉带领朱真言、郝博乐、王永生、周鸿楷、陈坤元、苏冠豪等队员为机器人连上电气线路、编写控制代码，使得机器人能够按预期工作。算法组组长凯赛尔带领朱首赫、任津禾、陈翔宇、周正凯、张晨轩等队员继续编写自瞄、导航、自定义控制器相关算法。前队长李承昱、陈卓勋继续在队伍手把手带着队员解决技术问题，袁易扬、卢德维、梁乐彬等顾问线上为队伍解答疑问。本科部刘慧老师一如既往地为同学们对接学校行政，提供报销、教室预约、差旅等支持……3D打印机有节奏循环的嘶嘶声响、电机滴滴答答的启动声、CPU与GPU散热器风扇的呼呼声，与荧光弹和灯条的五彩亮光一起萦绕于实验室——这是队员们追寻梦想的舞台。
（三）3v3 & 1v1对抗赛
解决的每个问题都算数
打出的每滴伤害都精彩
从毫无头绪的无奈
到解决问题的欢欣
当看到机器人在自己的指挥下稳健运动
虽劳碌，却欢喜
3月27日清晨，微凉，参赛队员们早早聚集于606，开始做出发前最后的检查。就在前一天晚上，队员们几乎将整个606装进了行李箱，每个人都反复检查自己负责携带的工具，生怕因为一丝遗漏而造成赛场上的延误。相较上个赛季，今年的SAS积累了更多经验，也对机器人做了更完善的装配和维护，大家都对即将到来的比赛充满期待，出发前，机械组组长池天健满脸笑意：“就要比赛了，感觉好激动啊”。
上午11时多，队伍乘高铁从朝阳站向沈阳进发，下午抵达沈阳北站。3v3对抗赛的赛制类似世界杯，所有队伍进行小组循环赛，然后通过层层淘汰赛晋级直至决出冠军。在去往酒店的出租车上，3v3 小组赛抽签的结果已经从赛场传了过来。SAS战队在小组赛抽到了强劲的对手——东北大学（以下简称东大）TDT战队，东大也是本次比赛的东道主。这支队伍曾拿下RoboMaster超级对抗赛的全国总冠军，今年也是联盟赛辽宁站的冠军队伍。
SAS战队乘坐大巴车前往北京朝阳站
抵达酒店，队员们立刻开始了紧张的调试工作。晚上，队员们携带机器人前往赛场进行预检录——检查机器人制作是否合规以保证比赛的公平性。检录过程中又发现了一些问题。来不及停歇，队员们立刻将机器人抬回酒店，连夜进行修理和调试，力求让机器人第二天在赛场上状态良好。
SAS在预检录现场
在3v3比赛中，红蓝双方各派出3台机器人在有限的时间内进行对抗。“哨兵”机器人在场上是全自动运行，根据赛场情况自主进行决策，而“英雄”和“步兵”机器人则由操作手在台下进行操作，通过机器人头上的摄像头实时感知战场状况，也可通过机载电脑实现辅助自动瞄准。类似于FPS（第一人称视角射击）游戏，双方机器人通过发射弹丸打击对手使对手的血量减少，每完成一次击杀或占领赛场中央的“中心增益点”即可获得胜利点数，率先达到200胜利点的一方或比赛时间结束胜利点数高的一方赢得胜利。
本赛季SAS的三台机器人 从左至右依次为“英雄”“哨兵”“步兵”
经过了适应性场地训练，在第一场小组赛中，我方对阵沈阳化工大学。SAS稳扎稳打，以英雄占据中央增益点，步兵进行火力输出的策略，在初期成功压制了对手，抢占了先机。眼看胜利在望，忽然，步兵机器人有重要模块断联，反复阵亡－复活－立刻阵亡，不仅使我方直接失去了重要火力输出，而且持续为对手送去了巨量的胜利点数，最终，局势反转，我们输掉了上半场的比赛。
经过调试，在下半场比赛中，步兵和英雄机器人稳定运行，相互配合，一举击败对手，拿下了本赛季3v3的第一场胜利，现场爆发出SAS队员的欢呼声，大家都感到非常鼓舞。
我方英雄和步兵机器人在赛场上冲锋杀敌
第二场小组赛SAS对阵呼伦贝尔学院。这一场也是十分顺利，开场我方步兵机器人直接拿下双杀，之后更是凭借灵活的走位和精准的攻击，将对手的机器人直接堵在“家门口”，露头就打。我方胜利点数积累一路领先，势如破竹，最终拿下了上半场的胜利。
下半场对手改变了策略，不再像上半场一样闪躲，而是主动出击，对手采用两台机器人交替补给回血和占领中心增益点的策略，取得了一定成效。在这场比赛中，双方胜利点数不相上下，势均力敌，一度陷入胶着。而中心场区的战斗场面也十分混乱——你推我，我打你，互不相让，拼命抢占中心增益点。最终我方步兵机器人完成了一次击杀，率先使我方胜利点数率先达到200，获得胜利。
在备赛区 队员们正在调试步兵机器人
第三场对阵东北大学。东大TDT战队的机器人一边占据着中心增益点，一边堵在我方启动区前。两场比赛都以极快的速度，极为悬殊的比分结束。虽然输了，但也让队员们见识到了强队在赛场上的状态，看到了下一步努力的方向。
经过三场精彩绝伦的对决，最终队伍成功晋级16强。接下来进行的是淘汰赛，我方对阵北京理工大学（以下简称北理工）。北理工也是一支强劲的队伍，比赛开始，双方迅速来到赛场中央，进行中心增益点的抢夺。经过一番混战之后，我方逐渐落于下风，最终，SAS战队3V3比赛止步16强，获得了联盟赛3v3对抗赛二等奖。
夜晚，SAS队员在参赛路上
1v1是双方步兵机器人的单独对抗，操作手池天健冷静稳健，操纵步兵机器人在场上灵活走位，精准打击。队员们看完比赛，大感过瘾，对操作手和步兵机器人赞不绝口，直呼“老池你真是神了”。SAS在步兵对抗赛一路过五关斩六将，最终进入8强，斩获联盟赛步兵对抗赛二等奖。
（四）工程挑战赛
当清晨的光斜斜切过酒店窗口
蒸腾的忙碌模糊了昼夜的界限
那些深夜协力调车的酸甜苦辣
终将成为记忆里发光的坐标点
今年是SAS第一次参加工程挑战赛，而整个比赛的过程真可谓是“跌宕起伏”。时间拉回寒假，那是工程机器人开发全面启动的时刻，在电控组，朱真言、王永生、周鸿楷三位队员接受了编写工程代码的任务，从那以后，他们三位便与工程结下了深深的羁绊。历经三个月持续的开发调试，队员王永生半开玩笑地说“现在工程对我们来说像亲儿子一样宝贝”。
队员朱真言在场地适应性训练前调试工程机器人
开发的任务是艰巨的，想要在短时间内从零做出一台像模像样的工程机器人，其难度本身就很高，加上开发过程中总是遇到各种预期外的情况，任务量出现增长，工程开发组的组员们时常会感到进度缓慢而人手不足。于是，组员们主动开始加班，每天接近十二点回宿舍成为日常，组员们抱着一定要完成工程机器人的决心，也比谁都希望看到工程在赛场上大展风采。
但现实是残酷的，比赛过程状况频出，在适应性训练的赛场上，机械臂电机出现使能问题，未在赛场环境成功启动；正式比赛中，机器人成功吸起了矿石，但在最后的兑换时刻，有电机在机械臂卡住时突然失能，兑矿操作功亏一篑。
无论在赛前还是赛中，各组的队员为调试工程都付出了巨大的努力，这些努力没有白费，而是会成为下一赛季宝贵的经验积累和前期铺垫。从没有一蹴而就的成功，亦没有无法跨越的困难，我们相信，轻柔的鹅毛可以抵御寒冷，涓涓的细流可以融化坚冰，困顿和探索有时候会是同义词，而我们，终将抵达胜利。
（五）依然青春，依然热忱
“在这里，98%的人会被打败
但100%的人会收获成长”
坚信梦想而非功利，坚信实干而非投机
初心高于胜负，成长胜于输赢
比赛的过程中总是状况频出，而面对一个个接踵而至的问题，队员们只能用昼夜不停地紧张忙碌来对抗不确定性，算法组的自瞄组成员陈翔宇和导航组成员朱首赫在赛后疲惫地说“这几天睡觉的时长加起来还没有一个周末睡的时间久”。
即使有差错，有焦躁，有无奈，但不可否认的是，整个SAS机器人战队表现出了极大的韧性和热情，每位队员都各司其职，各自坚守。
深夜，队员们正在紧张地调试
对比前几个赛季，如今各个单项赛均持平或超过队伍历史最佳成绩，队员们也做了未曾做过的新机器人，探索了新的技术，参加了新的赛事，锐意进取，不断进步。这离不开每一位队员的辛勤付出，也离不开学校领导老师们的支持。技术的传承使队伍避免重复踩坑，经费的稳定使得机器人能够持续迭代改进；备赛场地的保障使得队员们能“伸展拳脚”研发测试。
回望整个赛季的开发过程，机器人软硬件系统的制作和维护是复杂而烦琐的，但SAS青年人的热爱是纯粹的，他们用一颗颗反复紧固的螺丝，一次次直至凌晨的加班，一行行反复推敲的代码，寄托了热忱。在一个个亟待解决的问题前，队员们保持着主观能动性，仍相信奋不顾身的潜力，仍能在探索成为机甲大师的路上，持续寻找属于团队自己的答案。
SAS在3v3对抗赛候场区 准备上场
祝愿我们永远青春，永远热忱，越来越好；也愿SAS这支战队，总能记起最初的向往和希冀，以回应一路上的成长和坚定。带着善良的初心和美好的愿景，坚持走吧，用一万个日常，搏一刻的热泪盈眶！
穹顶旋转星辰
你用热忱丈量青春
辽宁站不是终点
而是观测7v7（超级对抗赛）的第一缕视线
我们在SAS
等你探索更广阔的机甲天地
这里，容得下你天马行空的想象
也燃得起你无与伦比的热爱
赛后 国科大SAS战队队员在东北大学刘长春体育馆前合影留念
（文/王永生、陈卓勋 图/刘慧、陈卓勋、凯赛尔、王永生）
[04/02]
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